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慶長6年(1601)に徳川家康によって創設されたと言われる関所で、現在の建物は残存する資料をもとに平成元年度(1989)に再建されたもの。本番所などには等身大の人形が並び、当時の様子を再現している。展示棟である姫様館では、江戸期の駕籠や手形などの資料が展示されている。団体料金は20人以上100円、80人以上50円。
江戸時代に公家や武家の奥方などが往来した姫街道の歴史を伝える資料館。その他にも、浜名湖北岸地域で出土した数多くの銅鐸、漁労、い草栽培などの当時の様子を伝える資料を展示している。
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