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熊野市と尾鷲に挟まれた海岸線にそそり立つ、高さ70m、周囲600mもの花崗班岩の岸壁。柱状節理の岩壁が楯を並べたような形からその名が付き、神武天皇上陸の伝説も残っている。片道40分の遊歩道も完備されているが、二木島港から運行されている海上遊覧サービス(要予約。詳細は熊野市観光協会へ)に乗り、海側から見物する方が迫力がある。周辺は磯釣りの名所として有名。
楯ケ崎は熊野灘に面した高さ約70mの柱状節理がみごとな大岸壁。松崎港を発着する、鬼ヶ城、青の洞窟、楯ケ崎、海金剛などの見どころをめぐる遊覧船に乗れば海上から眺めることができる。
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