徳川家康が京都御所の守護と将軍上洛の際の宿泊所として慶長8年(1603)に造営。後に3代将軍家光の時代、後水尾天皇行幸に伴い大改修が行われ、現在の規模となった。堀を巡らし石垣に囲まれた広大な城内は、二の丸御殿(国宝)、本丸御殿(重要文化財)、二の丸庭園(特別名勝)などからなる。豪壮な外観に反して内部はきらびやかさに満ちている二の丸御殿の障壁画(一部重要文化財)は、狩野派の作で『松鷹図』がよく知られている。本丸御殿は京都御所内にあった桂宮家の御殿の一部を移築したもの。
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