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袖ケ浦市のほぼ中央にある袖ケ浦公園の中に位置する。昭和57年(1982)の開館以来、ふるさと袖ケ浦の歴史を探り、地域の資料や情報を遠い未来へと伝えるべく、「市民とともに歩む博物館」として強く地域と結びつきをもった活動をしている。袖ケ浦の歴史や文化などを学ぶことのできる常設展の他、企画展、特別展を開催。屋外には別館であるアクアラインなるほど館をはじめ、旧進藤家住宅や万葉植物館、古代住居、石造物群、上総掘りの足場などがあり、豊かな自然の中で袖ケ浦について知ることができる。
JR久留里駅の東方、標高80～145mの城山に位置している。築城に際して長雨が降り続いた伝説から「雨城[うじょう]」の別名をもつ。戦国時代には房総里見氏が拠点とし、江戸時代には土屋氏や黒田氏といった徳川の譜代大名が居城し明治を迎えた。現在、周辺は城址公園として整備され、本丸跡に2層3階の天守閣、二の丸跡には久留里城址資料館が建てられ、城と郷土の歴史を伝えている。
享保13年(1728)徳川八代将軍・吉宗が白牛を輸入し、この嶺岡で飼育。その牛乳で乳製品を作ったことが日本の酪農の始まりとされ、「日本酪農発祥の地」といわれている。ラクダのようなコブがある珍しい真っ白な牛は、さとの人気者。山の傾斜を利用した酪農広場では山羊とふれあえ、緑に囲まれのんびり過ごせる。資料館では、酪農の歴史・乳牛の生態・牛と農家の共存の姿など、楽しみながら自由に学習可。
御宿町の歴史と民俗を紹介する資料館。付近から出土した縄文時代後期の土器を展示する歴史コーナーや、海女が盛んだった時代に使用された海女具式や農具を展示する産業コーナー、唐傘、高下駄、徳利、長火鉢などの日常生活品を展示する民俗コーナーなどがある。江戸時代や世界各国の教科書、姉妹都市メキシコ・アカプルコとの交流関係資料も展示する。
里見義康・忠義が居城とした館山城の跡地に立ち、館内には、曲亭馬琴が著した『南総里見八犬伝』に関する錦絵などを展示。3層4階の天守閣を模した造りで、望楼からは市街や館山湾が一望できる。
